かわさきロボット
かわさきロボットをつくって異種格闘技に参加しよう!!
かわさきロボット競技会に参加しています.
かわさきロボットとは脚と腕を有する歩行型ラジコンロボットで,格闘技を行うロボットです.

2000年度
BB2000.JPG
ロボット名 ぶるーばっく(一般保護違反)
脚機構 改良チェブシェフリンク機構
スライダ機構
腕機構 無限軌道アーム
(クランク・スライダ機構
重量 3300[g]
エネルギー源RCバッテリー(7.2[V]1800[mAh])
初代ぶるーばっくです.脚には同期した2つのクランク出力を合成して脚運動にしています.
リンクの設定(リンク長,固定点など)には,専用リンクシミュレータを自作し決めました.


2001年度
BBOE2001.JPG
ロボット名 ぶるーばっく(例外OE発生)
脚機構 改良チェブシェフリンク機構
スライダ機構
腕機構 無限軌道アーム
(クランク・スライダ機構)
重量 3310[g]
エネルギー源RCバッテリー(7.2[V]1800[mAh])
2000年のマシンをちょこっと改良して出場.
始めて2日目の決勝トーナメントに参加できました.
改良点は,本体の下にアームが回りこんでしまうのを防ぐストッパを取り付けました.
その効果は抜群.


2002年度
BBOE2002.JPG
ロボット名 ぶるーばっく(例外0E発生)
脚機構 改良チェブシェフリンク機構
スライダ機構
腕機構 無限軌道アーム
(4節リンク機構)
重量 3450[g]
エネルギー源RCバッテリー(7.2[V]3000[mAh])
新開発のアームを搭載して出場.
今回開発したアームは4節リンク機構を用いてます.
このリンクの設定には専用シミュレータを作成して行いました.
決勝トーナメント出場できました.結果はベスト32位!!


2003年度
BBERROR2003.jpg
ロボット名 ぶるーばっく(認証ERROR)
脚機構 改良チェブシェフリンク機構
スライダ機構
腕機構 無限軌道アーム
(4節リンク機構)
重量 3450[g]
エネルギー源RCバッテリー(7.2[V]3000[mAh])
新規マシンが間に合わず旧マシンで出場。
結果振るわず。。。。


2004年度
BB2004.jpg
ロボット名 ぶるーばっく(応答なし)
脚機構 ダブルスライダクランク機構
後脚ステアリング操舵
腕機構 無限軌道アーム
(4節リンク機構)
重量 3350[g]
エネルギー源単3ニッケル水素×6
(7.2[V]2300[mAh])
操舵を後脚の向きを変えることによって行う後脚ステアリングと新機構のダブルスライダクランク機構の脚モジュールを搭載。
ダブルスライダクランクとは、スライダクランクで得られる軌跡を別のスライダのある円弧状の脚を駆動する機構です。
独特の脚の動きが面白い。しかし後脚ステアリングほ非常に操作が難しい。


2005年度
BB2005.jpg
ロボット名 ぶるーばっく(応答なし)
脚機構 ダブルスライダクランク機構
後脚ステアリング操舵
腕機構 無限軌道アーム
(4節リンク機構)
重量 3350[g]
エネルギー源単3ニッケル水素×6
(7.2[V]2300[mAh])
昨年のマシンで出場。

mecamo2005.jpg
ロボット名 めかも380
脚機構 32脚3Dリンク百足脚機構
腕機構 リフトアーム
(平行リンク機構)
重量 2500[g]ぐらい
エネルギー源単3ニッケル水素×6
(7.2[V]2300[mAh])
百足脚のかわさきロボットで出場
どこかで見たことありませんか?
実はこれ学研のキットです。モーターを380化
アームを取り付けて完成!!


kaji